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超声波反射。小车斜着走超声波就像光一样遇到镜子会反射，如果镜子是斜的就发射不到原来的发光位置所以接收不到。但是也会有余光的，这样的话探头可能会接收到微弱的信号而显示出距离。超声波传感器里面的软件部分都涉及到滤波程序，超声波反射他是取平均值，所以小车斜着走超声波探测不到，但是如果某一个信号和其它大部分信号相差太远的话就会被滤掉的。

原理上并不复杂；可以根据反射回来的声波（超声测距）来确定小车的位置（小车与墙面的距离），再根据位置的远近来随时调整小车的运行方向，远了就往近了调，近了就往远了调，（距离刚好就不调整），整个过程姑且叫做“矫正事件”吧。从微观上来看，小车运行的轨迹是调波浪线，并非直线，但是从宏观上来看，这调曲线基本保持在一定的范围之内，比如说19.5cm～20.5cm，那么你就可以用距离20cm来代替这一组距离进行计算。

当然，如果想要小车运行得更加平稳，那么你就要提高“矫正事件”发生的频次，如果每秒钟矫正超过1000次，而小车运行的速度不是很快（小于1米/秒），那么就相当于1mm进行一次矫正，这样的小车测量出来的效果应该能满足绝大部分人的要求了。但“矫正事件”的频率的提高是有限的，因为声波传输需要时间，这个时间在“事件”里面所占的比例应该不会太小，而且只要你距离确定了，这个时间基本是固定的。

上面说的是一只超声探头的情况，我没太明白你用两只探头做什么，如果一只探头测回来的距离你不太放心的话，个人觉得用两只并不会给你增加多少把握，应为实际用的时候，你没法保证屋子里面没有任何物体（如果屋子里面有人或物，会阻碍声波的传播，这样测出来的距离更加不准了）。

“实时矫正”的思想在工程或者电子上用得非常广泛的。就说这些了，希望对你有帮助。